在 Three.js 中以编程方式创建骨架

Question

我正在 Three.js 中加载机构模型（例如机器人手臂）。遗憾的是，我使用的模型没有骨架，但我有关节的位置、轴等。为了使用诸如 Three-IK 之类的逆运动解算器，我想根据这些参数创建一个骨架。由于我想使用许多不同的模型，因此我宁愿不手动创建骨架，而是用代码创建骨架。

我已经尝试了一个多星期，根据这些反映模型的值创建有效的骨骼结构，但没有成功。例如，如果我使用关节的位置创建骨骼链，我会得到一个非常长的骨架，它与我使用的位置完全不匹配。

let boneParent;

let bonepos = [];

let bones = [];

model.traverse(child => {

    switch(child.type) {

        case "joint":

            let p = new Vector3();

            child.getWorldPosition(p);

            bonepos.push(p);

            let bone = new Bone();

            boneParent && boneParent.add(p);

            bone.worldToLocal(p.clone());

            bone.position.copy(p);

            bone.rotation.copy(child.rotation);

            bone.scale.copy(child.scale);

            boneParent = bone;

            bones.push(bone);

            break;

    }

});

showPoints(scene, bonepos, 0xff0000);

const skeletonHelper = new SkeletonHelper(bones[0]);

skeletonHelper.visible = true;

scene.add(skeletonHelper);

上面的代码产生下面的屏幕截图。红色标记是我从机器人关节获得的位置，蜿蜒延伸到远处的线是 SkeletonHelper 可视化的骨架。

所以我的问题是：我似乎不太了解 Three.js 中如何处理骨骼。如何创建一个从关节位置和方向反映现有模型的骨架？

提前致谢！

对于未来的访客： Rocksi 是开源的！

Answer 1

经过一番摆弄，我找到了解决方案：let root = new Bone();let parent = root;let pos = new Vector3();for (let joint of robot.arm.movable) {    let link = robot.getLinkForJoint(joint);    link.getWorldPosition(pos);        let bone = new Bone();    parent.add(bone);    parent.lookAt(pos);    parent.updateMatrixWorld();  // crucial for worldToLocal!    bone.position.copy(bone.worldToLocal(pos));            parent = bone;}重要的部分是在lookAt()之后调用updateMatrixWOrld()，以便bone.worldToLocal()正常工作。还lookAt()省去了很多矩阵麻烦:)

Answer 2

child.getWorldPosition(p);恐怕将世界空间中的位置应用于代表本地Bone.position空间中的位置是不正确的。骨骼父 = 骨骼；这条线看起来也有问题。一根骨头可以有多个子元素。在我看来，您的代码没有考虑这个用例。