OpMode 卡在 stop() Android studio 中

Question

我们正在为 FTC Skystone 制定停车代码，其中颜色传感器正在寻找色调值的变化来停止机器人。大多数情况下它都能工作，但如果我们按下停止按钮，代码就会继续执行，并会出现错误，OpMode 会卡在 stop() 中。

除此之外，传感器只会读取五次中的四次，我们不知道还能做什么来让它发挥作用。这是我们的代码：

@Override

public void runOpMode(){

    // Drive train initialization

    motorFrontRight = hardwareMap.dcMotor.get("FR");

    motorFrontLeft = hardwareMap.dcMotor.get("FL");

    motorBackLeft = hardwareMap.dcMotor.get("BL");

    motorBackRight = hardwareMap.dcMotor.get("BR");

    motorFrontLeft.setDirection(DcMotor.Direction.FORWARD);

    motorFrontRight.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);

    motorBackLeft.setDirection(DcMotor.Direction.FORWARD);

    motorBackRight.setDirection(DcMotor.Direction.REVERSE);

    // Color sensor initialization

    sensorColor = hardwareMap.get(ColorSensor.class, "color_sensor");

    color2 = hardwareMap.get(ColorSensor.class, "color2");

    sensorDistance = hardwareMap.get(DistanceSensor.class, "color_sensor");

    // Color Sensor Values

    float hsvValues[] = {0F, 0F, 0F};

    final float values[] = hsvValues;.

    final double SCALE_FACTOR = 255;

    telemetry.addData("Status: ", "Initialized");

    telemetry.addData(">", "Press Play to start op mode");

    telemetry.update();

    waitForStart();

    while (opModeIsActive()){

        // Color Sensor Code

        Color.RGBToHSV((int) (color2.red() * SCALE_FACTOR),

                (int) (color2.green() * SCALE_FACTOR),

                (int) (color2.blue() * SCALE_FACTOR),

                hsvValues);

        Color.RGBToHSV((int) (sensorColor.red() * SCALE_FACTOR),

                (int) (sensorColor.green() * SCALE_FACTOR),

                (int) (sensorColor.blue() * SCALE_FACTOR),

                hsvValues);

            }

        }

Answer 1

我们通过 FTC 论坛了解到 while (step == 0){            if (opModeIsActive()){到while (step == 0 && opModeIsActive()){