计算 2 个姿势之间的方位角差异

Question

我有 2 个Pose代表相机的 2 个位置，我想得到它们的方位角之间的差异。
旧的姿势是从具有旧相机姿势的锚点集中检索的，因此我不应该从 ARCore 的世界理解更新中得到错误。
从当前帧中检索新的姿势。

我尝试使用这个公式：

psi = atan2(
    2*(qw*qz + qx*qy),
        1-2*(qy*qy + qz*qz)
)

然后我从新角度中减去旧角度，但没有成功：当我移动手机仅修改俯仰角度时，我得到的结果也会有所不同。

我认为它不起作用，因为它假设 +Z 是垂直轴，而 +Y 是 ARCore 中的垂直轴。所以我旋转了公式中的轴，使垂直轴为 Y ：

psi = atan2(
    2*(qw*qy + qz*qx),
        1-2*(qx*qx + qy*qy)
)

它仍然不起作用，当我仅改变音调时，结果仍然不同。显然这不是正确的转变。

如何计算相机两个姿势之间的方位角差异？

这实际上可能是 Mathematics Stack Exchange 的一个问题，但我不确定我是否误解了 ARCore 或数学，所以就在这里。

Answer 1

使用以下方法计算始终以二维测量的方位角：public float getAzimuth(PointF aim) {&nbsp; &nbsp; float angle = Math.toDegrees(Math.atan2(aim.x - x, aim.y - y));&nbsp; &nbsp; // the range of ± 90.0° must be corrected...&nbsp; &nbsp; if(angle < 0.0) {&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; angle += 360.0;&nbsp; &nbsp; }&nbsp; &nbsp; return angle;}...以下计算距离的方法：float distance = Math.sqrt((x2 – x1) / 2.0 +&nbsp;&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp;(y2 – y1) / 2.0 +&nbsp;&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp;(z2 – z1) / 2.0);&nbsp;...以及以下计算暴跌的方法：float plunge = Math.asin((z2 – z1) / distance)