获得正确的 IMU 值

Question

我正在使用 Python 2.7 通过 USB 从 AHRS/IMU 传感器读取数据。要获得制造商根据下图指定的加速度：

供应商描述 IMU

我在 python 中的代码是这样的，但是当加速度为负时，值是错误的。我相信我需要检查 MSB 的第一位（在这种情况下，AxH 字段），如果 1 是负数，如果 0 是正数。

    #....

    #data = serial.read(size=11)

    #....

    #

    #Acceleration

    elif data[1] == b'\x51':

        AxL=int(data[2:3].encode('hex'), 16)

        AxH=int(data[3:4].encode('hex'), 16)

        AyL=int(data[4:5].encode('hex'), 16)

        AyH=int(data[5:6].encode('hex'), 16)

        AzL=int(data[6:7].encode('hex'), 16)

        AzH=int(data[7:8].encode('hex'), 16)

        x = (AxH<<8|AxL)/32768.0*16.0

        y = (AyH<<8|AyL)/32768.0*16.0

        z = (AzH<<8|AzL)/32768.0*16.0

有人有什么建议吗？

完整的 IMU 传感器手册是这样的：http ://wiki.wit-motion.com/english/lib/exe/fetch.php?media=module:wt901:docs: jy901usermanualv4.pdf

Answer 1

使用 struct轴数据存储为小端有 符号短（2 字节）整数，因此我们可以struct用来解包数据。该struct模块将负责对bytes短整数的正确解释。import structg = 9.81conv = 16.0 / 32768.0 * g# ...&nbsp; &nbsp; elif data[1] == b'\x51':&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; axes = struct.unpack("<hhh", data[2:8])&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; x, y, z = [a*conv for a in axes]手动转换如果您想自己进行转换，我假设有符号数的表示是二进制补码：def twos_complement(x, bytes=2):&nbsp; &nbsp; maxnum = 2**(bytes*8) - 1&nbsp; &nbsp; msb = 1 << (bytes*8 - 1)&nbsp;&nbsp; &nbsp; return -((x^maxnum) + 1) if x&msb else xAxL = data[2]AxH = data[3]Ax_unsigned = AxH << 8 | AxLAx = twos_complement(Ax_unsigned, 2)