来自单应性opencv的旋转和平移矩阵

Question

我正在 Java 中开发一个 android 应用程序，我使用 findHomography() 用 opencv 计算了单应性，我如何通过单应性找到包含旋转和平移的相机姿势矩阵

 Mat homography = Calib3d.findHomography(ReferencePoints2, ReferencePoints1,0,Calib3d.RANSAC);

Answer 1

OpenCV 有一个函数可以将 Homography 分解为平移和旋转矩阵。但是，我们必须从该函数返回的可能矩阵数组中选择正确的平移和旋转矩阵对。法线向量是第一个相机帧中的表面法线。如果您知道相机在初始帧的世界中的旋转，它可以用于从可能性列表中过滤出正确的平移和旋转对。