ROS图像主题帧率极低

Question

我正在尝试通过ROS API使用opencv处理VREP视觉传感器输出。我确实设法设置了场景并使脚本运行，但是问题是即使没有实际处理，我的速度也达到了4-5 fps（目前我只是将图像直接推送到输出）。

这个问题似乎并不取决于图像分辨率，因为1024 * 512和128 * 128捕获都可以得到完全相同的fps。

这也不是阻塞呼叫的问题，尽管我发布的是单头代码，但我确实有相当复杂的多线程处理管道，该管道在实际摄像机（〜50 fps）下表现良好。

VREP方面的Lua脚本似乎也不是问题，因为我尝试使用vrep提供的视频重新翻译示例，并且它们似乎达到了令人满意的fps。

因此，图像流似乎是一个瓶颈。

这是我的示例脚本：

# coding=utf-8

import rclpy

import rclpy.node as node

import cv2

import numpy as np

import sensor_msgs.msg as msg

import third_party.ros.ros as ros

class TestDisplayNode(node.Node):

    def __init__(self):

        super().__init__('IProc_TestDisplayNode')

        self.__window_name = "img"

        self.sub = self.create_subscription(msg.Image, 'Vision_sensor', self.msg_callback)

    def msg_callback(self, m : msg.Image):

        np_img = np.reshape(m.data, (m.height, m.width, 3)).astype(np.uint8)

        self.display(np_img)

    def display(self, img : np.ndarray):

        cv2.imshow(self.__window_name, cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_RGB2BGR))

        cv2.waitKey(1)

def main():

    ros_core = Ros2CoreWrapper()

    node = TestDisplayNode()

    rclpy.spin(node)

    node.destroy_node()

    rclpy.shutdown()

if __name__ == "__main__":

    main()

我还必须提到我是用ros bridge运行的，因为我需要使用python3完成处理，而python3仅受ROS2支持，而VREP似乎仅与ROS1兼容（尽管我刚刚开始使用这些系统，所以在那种情况下，我没有信心）。