以编程方式校正鱼眼失真

Question

我发现了如何绘制线性透镜，从一个destination坐标到另一个source坐标。

您如何计算从中心到鱼眼到直线的径向距离？

1）。我实际上很难扭转它，并将源坐标映射到目标坐标。按照我发布的转换函数的样式，代码的反函数是什么？ 

2）。我还看到我的失真在某些镜头上不完美-大概不是严格线性的。这些镜头的等效源坐标和源坐标是什么？同样，请提供更多的代码，而不仅仅是数学公式... 

最初陈述的问题：

我有一些要点描述用鱼眼镜头拍摄的照片中的位置。

我想将这些点转换为直线坐标。我想使图像不失真。

我已经找到了关于如何产生鱼眼效果的描述，但没有找到如何扭转它的描述。

还有一篇博客文章，描述了如何使用工具来完成该任务。

输出：校正后的图像（从技术上讲，也可以进行透视校正，但这是一个单独的步骤）。

您如何计算从中心到鱼眼到直线的径向距离？

我的函数存根看起来像这样：

Point correct_fisheye(const Point& p,const Size& img) {

    // to polar

    const Point centre = {img.width/2,img.height/2};

    const Point rel = {p.x-centre.x,p.y-centre.y};

    const double theta = atan2(rel.y,rel.x);

    double R = sqrt((rel.x*rel.x)+(rel.y*rel.y));

    // fisheye undistortion in here please

    //... change R ...

    // back to rectangular

    const Point ret = Point(centre.x+R*cos(theta),centre.y+R*sin(theta));

    fprintf(stderr,"(%d,%d) in (%d,%d) = %f,%f = (%d,%d)\n",p.x,p.y,img.width,img.height,theta,R,ret.x,ret.y);

    return ret;

}

另外，我可以在找到点之前以某种方式将图像从鱼眼转换为直线，但是我完全被OpenCV文档所迷惑。在OpenCV中是否有一种简单的方法可以做到这一点，并且它的性能足以将其用于实时视频供稿？