OpenCV鸟瞰视图而不会丢失数据

我正在使用OpenCV来获取捕获帧的鸟瞰图。这是通过在飞机上提供棋盘图案来完成的,该棋盘图案将形成鸟瞰图。


尽管看起来相机已经很漂亮了,但是我需要它完美以确定像素和厘米之间的关系。


在下一阶段,捕获帧将被扭曲。它给出了预期的结果:


但是,通过执行此转换,棋盘图案外部的数据将丢失。我需要的是旋转图像,而不是扭曲已知的四边形。


问题:如何以摄像机角度旋转图像以使其自上而下?


一些代码来说明我目前正在做什么:


Size chessboardSize = new Size(12, 8); // Size of the chessboard


Size captureSize = new Size(1920, 1080); // Size of the captured frames


Size viewSize = new Size((chessboardSize.width / chessboardSize.height) * captureSize.height, captureSize.height); // Size of the view


MatOfPoint2f imageCorners; // Contains the imageCorners obtained in a earlier stage


Mat H; // Homography

找到角落的代码:


Mat grayImage = new Mat();

//Imgproc.resize(source, temp, new Size(source.width(), source.height()));

Imgproc.cvtColor(source, grayImage, Imgproc.COLOR_BGR2GRAY);

Imgproc.threshold(grayImage, grayImage, 0.0, 255.0, Imgproc.THRESH_OTSU);

imageCorners = new MatOfPoint2f();

Imgproc.GaussianBlur(grayImage, grayImage, new Size(5, 5), 5); 

boolean found = Calib3d.findChessboardCorners(grayImage, chessboardSize, imageCorners, Calib3d.CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE + Calib3d.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH + Calib3d.CALIB_CB_FILTER_QUADS);


if (found) {


    determineHomography();

}

确定单应性的代码:


Point[] data = imageCorners.toArray();


if (data.length < chessboardSize.area()) {

    return;

}


Point[] roi = new Point[] {


    data[0 * (int)chessboardSize.width - 0], // Top left

    data[1 * (int)chessboardSize.width - 1], // Top right

    data[((int)chessboardSize.height - 1) * (int)chessboardSize.width - 0], // Bottom left

    data[((int)chessboardSize.height - 0) * (int)chessboardSize.width - 1], // Bottom right

};


Point[] roo = new Point[] {

    new Point(0, 0),

    new Point(viewSize.width, 0),

    new Point(0, viewSize.height),

    new Point(viewSize.width, viewSize.height)

};


MatOfPoint2f objectPoints = new MatOfPoint2f(), imagePoints = new MatOfPoint2f();


objectPoints.fromArray(roo);

imagePoints.fromArray(roi);


Mat H = Imgproc.getPerspectiveTransform(imagePoints, objectPoints);

MM们
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4回答

桃花长相依

您可以简单地推断:i,j可以从-inf到+inf扩大范围,直到覆盖整个图像。i,j以格为单位,因此如果图像在每个方向上从起点到-1.5终点重叠1.5个网格单元(grid_cells_in_axis + 1.5)。顺便说一句,我现在正在尝试对此进行编码(因为在不久的将来我计划要完成的一项工作任务可能很快需要它)我已经完成了去噪和二值化。现在,我正在研究交叉点检测(也已完成,但我需要中心点而不是像素簇

手掌心

毕竟我今天能正常工作,已更新答案。如果您想进一步扩大,我可以将其设置为仅使用纸板区域,您可以通过简单地更改fu,fv复制for循环中的限制,也可以在那里扩大调整大小和偏移量。它正在远离网格向上移动几个正方形...之后,畸变太大(但这是低分辨率图像)
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