将BMP图像转换为绘图仪的指令集？

Question

我有一个像这样的绘图仪： 

我必须执行的任务是将24位BMP转换为该绘图仪的指令集。在绘图仪中，我可以更改16种常见颜色。我面临的第一个复杂性是色彩还原。我面临的第二个复杂性是如何将像素转换为一组绘图指令。

作为绘画工具，将使用带有油漆的刷子。这意味着绘图仪绘图线不会太细，而且会相对较短。

请提出可用于解决此图像数据转换问题的算法？

一些初步结果：