如何分割形如(operator arg1 arg2 ... argn)的字符串？

Question

一个函数形如
(operator arg1 arg2 ... argn)
即操作符号，参数1参数2一直到参数n。其中参数本身也可以是一个这样格式的函数。
比如这样一串字符串
String="(add (add 1 2) (mul 2 1) 2 )"
要把它的操作数和参数分割出来，即分割成

["add","(add 1 2)","(mul 2 1)","2"]

这样的字符数组，应该如何分割？

目前我的做法是每次先把最外边的括号去掉，然后想用空格分割字符串，可是这样中间的空格也会成为要分割的地方。如果用正则表达式，因为每一个参数内部还是可能嵌套括号，这种情况应该如何匹配呢？