把父子关系的二维数组转化为所有节点路径的二维数组

Question

如题：需要把有父子结构的二维数组，把这个树形结构的分支路径全部遍历出来，组成一个新的数组，最好用php语言，求大佬给个算法
原始数组为

$array = [
        ['ID'=>'A','SD'=>'B'],
        ['ID'=>'A','SD'=>'C'],
        ['ID'=>'A','SD'=>'D'],
        ['ID'=>'B','SD'=>'E'],
        ['ID'=>'B','SD'=>'F'],
        ['ID'=>'E','SD'=>'G'],
        ['ID'=>'C','SD'=>'H'],
        ['ID'=>'C','SD'=>'I']
        
    ];

转化后的数组为：

$targe = [
    ['B','E','G'],
    ['B','F'],
    ['C','H'],
    ['C','I'],
    ['D']
]