在开放式环境中进行Q学习时Q矩阵的维数应该是多少

Question

我想在OpenAI的Bipedal Walker v2中实现Q学习，但是在寻找了教程之后，它们似乎总是有限的环境，这使得Q矩阵和奖励矩阵易于初始化。

例如：http : //mnemstudio.org/path-finding-q-learning-tutorial.htm

我唯一的问题是，在更开放的环境（例如我要使用的环境）中，这些矩阵的尺寸应该是多少？

有问题的环境：https：//gym.openai.com/envs/BipedalWalker-v2/

您得到的观察（请注意，有些值可能是无限的）：https : //github.com/openai/gym/wiki/BipedalWalker-v2

Answer 1

将Q值存储在矩阵（或表）中的强化学习方法称为表格RL方法。这些是最直接/最简单的方法，但是正如您所发现的那样，并不总是那么容易应用。您可以尝试的一种解决方案是离散化状态空间，创建许多“容器”。例如，hull_angle观察范围可以从0到2*pi。例如，您可以将其中的任何状态映射0 < hull_angle <= 0.1到第一个容器，将状态与映射0.1 < hull_angle < 0.2到第二个容器，等等。如果观察值的范围从-inf到+inf，您可以简单地决定将阈值放在某个位置，并处理超出该范围的每个值该阈值与同一个垃圾箱相同（例如，从-inf到的所有内容-10映射到同一个垃圾箱，从所有内容10到+inf另一个垃圾箱，然后在较小的区域中放置更多的垃圾箱）。但是，您必须将每个观测值离散化到此类bin中（或简单地将一些观测值扔掉），并且所有bin索引的组合将形成矩阵中的单个索引。如果您有23不同的观察值，并为10每个观察值创建例如bins，则最终的Q值矩阵将具有10^23条目，这是一个...相当大的数字，可能不适合您的内存。一种不同的解决方案是使用函数逼近来研究不同的RL方法。函数近似最简单的方法类别是使用线性函数近似，这些是我建议您首先针对问题解决的方法。线性函数近似方法本质上是尝试学习线性函数（权重向量），以便通过取权重向量与观测值/特征向量之间的点积来估算Q值。如果您熟悉Sutton和Barto的《强化学习》第二版的草稿，则会在第9-12章中找到许多这样的方法。另一类函数逼近方法使用（深度）神经网络作为函数逼近器，而不是线性函数。它们可能比线性函数逼近更好，但理解起来也要复杂得多，并且通常需要很长时间才能运行。如果您想获得最佳结果，最好看一下，但是如果您仍在学习并且从未见过任何非表格式RL方法，那么研究诸如线性函数之类的更简单的变体可能是明智的。首先近似。

Answer 2

在连续的状态空间的情况下，审慎地考虑神经网络近似而不是对数据进行合并，尤其是在您具有多个状态特征的情况下。绑定数据仍然会带来与维数相关的诅咒。如果您想使用Q学习，请查看Deep Q-Networks。它是Deep RL的非常流行的版本，已被Google DeepMind普及。如果您想知道如何解决这个问题，请使用keras来看一个简单的github示例，它是一个非常简单的神经网络库。