CommonJS，AMD和RequireJS之间的关系？

我对CommonJS，AMD和RequireJS仍感到非常困惑。即使阅读了很多。

我知道CommonJS（以前称为ServerJS）是一个用于在浏览器外部使用语言时定义一些JavaScript规范（即模块）的组。CommonJS模块规范有一些像Node.js或RingoJS的实现，对吧？

CommonJS，异步模块定义（AMD）和RequireJS之间有什么关系？RequireJS是CommonJS模块定义的实现吗？如果是的话，那么什么是AMD呢？